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安装sudo apt update# 用户态追踪基础sudo apt install lttng-tools liblttng-ust-dev python3-lttng python3-babeltrace babeltrace# 内核追踪（可选，分析CPU调度/中断，实时系统推荐）sudo ap
查看系统环境jetson_release -v
输出:
uname -rSoftware part of jetson-stats 4.5.4 - (c) 2026, Raffaello BonghiModel: NVIDIA Jetson AGX Thor Developer Kit - Jetp
Ubuntu 手动编译 RT 实时内核完整教程环境说明适用：Ubuntu 20.04 / 22.04 / 24.04目标：打 PREEMPT_RT 实时补丁，手动编译安装实时内核硬件推荐：x86_64 PC / NVIDIA Jetson 嵌入式（步骤通用，仅源码分支有区别）
安装依赖sudo ap
Bag包导出工具ros2_unbagROS 2 Bag 数据导出的终极方案：ros2_unbag 深度解析
Ros2 traceros2 trace是ros2的官方追踪工具（基于LTTng），用来记录节点、话题、回调、生命周期等运行时事件，便于性能分析、延迟排查、卡顿定位。
使用Docker搭建tomcat服务docker启动脚本：
#!/bin/bashdocker kill my-tomcatdocker rm my-tomcatdocker run -itd \ --name my-tomcat \ -p 8090:8080 \ -v /home/ubunt
TienKung-Lab下载源码git clone https://github.com/Open-X-Humanoid/TienKung-Lab.gitcd TienKung-Labsudo chown -R ${USER}:${USER} /usr/local/lib/python3.10/di
机器人测试定位SCRIPT_PATH=$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")" &>/dev/null && pwd)PROJECT_DIR=${SCRIPT_PATH}/
参考文章ROS2 实时性能优化与评估安装ros2的性能测试工具
Jetson Thor安装实时内核Thor 实时内核安装说明 JP7:
参考官方说明安装 RT-kernel原链接参考：https://docs.nvidia.com/jetson/archives/r38.2.1/DeveloperGuide/SD/Kernel/RealTimeKernel.ht
安装git clone https://github.com/cyberbotics/webots.git --depth 1
零拷贝的配置方法1、设置环境变量：
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cppexport RMW_FASTRTPS_USE_QOS_FROM_XML=1 # 必须export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE=/home/ub
问题案例-O2编译参数测试程序如下：
#include <iostream&a
安装依赖工具sudo apt install -y ros-humble-rosidl-default-generators ros-humble-rosidl-default-runtime
将msg转成C++首先使用rosidl工具将msg文件转成idl文件：
/opt/ros/humble/b
ROS2 Humble下载ros2源码：
git clone https://github.com/ros2/ros2.git -b humblecd ros2mkdir -p srcvcs import --recursive src < ros2.repos
编译：
col
Gpu BurnGPU状态监控：
nvidia-smi dmon -s pucvmet
jtop监控：
sudo jtop
系统CPU使用率非常高但是无法找到具体进程问题问题现象系统CPU使用非常高，达到1200%，但是使用top/htop等工具无法看到具体什么进程使系统CPU占用很高，如下图所示：
问题原因这种情况是因为有隐藏进程存在，但是top、htop等工具看不到，需要找到具体的隐藏进程相关工具：unhide，使用
x86系统安装openvinowget https://apt.repos.intel.com/intel-gpg-keys/GPG-PUB-KEY-INTEL-SW-PRODUCTS.PUBsudo apt-key add GPG-PUB-KEY-INTEL-SW-PRODUCTS.PUBecho