RTI DDS

官方网址：https://www.rti.com/rti-blog-cn

官方文档：https://community.rti.com/static/documentation/connext-dds/6.1.0/doc/manuals/connext_dds_professional/getting_started_guide/index.html

RTI DDS下载及安装

到上述RTI官网可以下载试用版30天的DDS版本，点击进入官方，然后点击Free Trial，然后注册，之后会向邮箱中发送一封邮件，邮件中包含一个license文件，之后在安装的时候使用。

注册完后下载及安装：

wget https://s3.amazonaws.com/RTI/Bundles/6.1.0/Evaluation/rti_connext_dds-6.1.0-lm-x64Linux4gcc7.3.0.run
chmod +x rti_connext_dds-6.1.0-lm-x64Linux4gcc7.3.0.run
./rti_connext_dds-6.1.0-lm-x64Linux4gcc7.3.0.run
# 拷贝license到安装路径
cp rti_license.dat rti_connext_dds-6.1.0
# 设置环境变量（此处是linux环境）
source resource/scripts/rtisetenv_x64Linux4gcc7.3.0.bash

编译示例程序

示例程序位置：resource/template/rti_workspace/examples/getting_started/2_hello_world

cd resource/template/rti_workspace/examples/getting_started/2_hello_world
# 将IDL接口转成CPP
rtiddsgen -language c++11 -platform x64Linux4gcc7.3.0 -create makefiles -create typefiles -d c++11 hello_world.idl
# 编译
make -f makefile_hello_world_x64Linux4gcc7.3.0
# 运行Publisher
./objs/x64Linux4gcc7.3.0/hello_world_publisher
# 运行Subscriber
./objs/x64Linux4gcc7.3.0/hello_world_subscriber

注意：运行时可能出现需要授权的提示，如果下载的试用版，则需要设置环境变量：

source resource/scripts/rtisetenv_x64Linux4gcc7.3.0.bash

问题总结

环境变量：
NDDS_DISCOVERY_PEERS：该环境变量影响Discovery::initial_peers()和Discovery::multicast_receive_addresses的值