Jetson Thor

安装实时内核

Thor 实时内核安装说明 JP7:

参考官方说明安装 RT-kernel

原链接参考：https://docs.nvidia.com/jetson/archives/r38.2.1/DeveloperGuide/SD/Kernel/RealTimeKernel.html
只需要执行以下五个步骤:

在 Jetson 设备上安装实时内核包

1、在文本编辑器中打开源配置文件。

sudo vi /etc/apt/sources.list.d/nvidia-l4t-apt-source.list

2、添加 RT 内核仓库：

deb https://repo.download.nvidia.com/jetson/rt-kernel r38.2 main

用你想更新的次要版本的发布号替换。 例如，要更新到 36.3 版本，请将 替换为 。 OTA 更
新安装了指定版本的最新版本。 r36.3
3、保存并关闭源配置文件。
4、请输入以下命令：

sudo apt update

5、安装 RT 内核包：
针对 Jetson Thor 设备：

sudo apt install nvidia-l4t-rt-kernel nvidia-l4t-rt-kernel-headers nvidia-l4t-rt-kernel-oot-modules nvidia-l4t-display-rt-kernel nvidia-l4t-rt-kernel-openrm

替换对应文件

补丁包：https://115cdn.com/s/swfzjh53z42?password=mf18&#release.tbz2
（该补丁是包含了ReleaseSense相机的驱动补丁）
1、解压补丁包：

tar -xvf release-rt.tbz2

2、备份官方Image，替换包内的Image

sudo cp /boot/Image.real-time /boot/Image.real-time.bk
sudo cp release/boot/Image /boot/Image.real-time

3、备份官方的内核外模块，替换包内的模块

sudo cp -r /lib/modules/6.8.12-rt-tegra/ /lib/modules/6.8.12-rt-tegra.bac
sudo cp -r release/lib/modules/6.8.12-rt-tegra/ /lib/modules/

4、更新initrd

sudo depmod -a
sudo nv-update-initrd

5、重启系统

sudo reboot

6、通过ssh登录系统
7、修复显示问题

sudo rm /lib/modules/6.8.12-rt-tegra -r
sudo cp release/lib/modules/6.8.12-rt-tegra/ /lib/modules/ -r
sudo depmod -a
sudo nv-update-initrd
cd /lib/modules/6.8.12-rt-tegra/
sudo rm build
sudo ln -s /usr/src/linux-headers-6.8.12-rt-tegra-ubuntu24.04_aarch64/ build
sudo reboot

参考文章

Installing Real-Time Kernel
Use RT-kernel on Jetson Thor DevKit