安装

sudo apt update
# 用户态追踪基础
sudo apt install lttng-tools liblttng-ust-dev python3-lttng python3-babeltrace babeltrace
# 内核追踪（可选，分析CPU调度/中断，实时系统推荐）
sudo apt install lttng-modules-dkms

安装ros2 tracing工具包

# 核心采集 + 命令行 ros2 trace
sudo apt install ros-<distro>-ros2trace ros-<distro>-tracetools
# 离线数据分析绘图（jupyter）
sudo apt install ros-<distro>-tracetools-analysis
# 绘图依赖
pip3 install bokeh pandas numpy